一、府兵的来历
府兵的雏形出现在北魏后期，真正制度化建立是西魏宇文泰时期。
最开始是鲜卑兵，置24军府，分散于各个地方。另立军籍，郡县不能管，统归中央管辖。
每兵自备弓、刀各一，官府给甲、槊、戈、弩。
因为战争失利，鲜卑兵损耗很厉害，人数不够用了，军队规模上不去，于是“广募关、陇豪右，以增军旅”，就是收豪强私兵。
那么，西魏以及后面北周的府兵体系如何维持呢？
首先，“于六户中等以上家有三丁者选材力一人，免其身租庸调”。
其次，“兵仗衣?牛驴及糗粮旨蓄，六家共备，抚养训导有如子弟”。
第三，“郡守农隟教试阅”。
六户人家供养一名府兵，府兵本人免赋役，其他人不免。
府兵个人是军籍，其他人是民籍，要交税，即租庸调。
地方太守训练府兵——这个时候制度其实很不成熟，太守居然能管理府兵。
北周具体有多少府兵呢？史书无载。
根据编制而言，有人推测有4.8万府兵，但那是满编的情况下，实际不得而知。
北周之后，隋朝到来。
大体继承了周、齐制度，有所改进，“而特加润饰焉”。
统率机构是十二卫，即左右翊卫、左右屯卫、左右骁骑卫等。
最基层的机构是鹰扬府，有鹰扬郎将、副郎将、坊主、团主之类的职官。
唐代基本沿袭，鹰扬府改为折冲府，官职名称有变化，机构也有小改动，但本质没有变。
二、府兵的安置
第一大特点是地域性，即都来自本地或相邻地区。
一个折冲府所辖的地域，被称为“地团”，“不因公事，私自出境界者，杖一百”。
唐代折冲府的设置也有地域特点，最多的是关中，占接近一半，其次是起家的河东（非河东郡，而是河东道，大体相当于今山西），再次是河南，其他地方很少。
因为唐朝的政策就是“举关中之兵以临四方”。
在唐朝的信任逻辑中，关内道最可信，其次是河东道，然后是河南道。
河北折冲府非常少，唐朝重点看着河北，河北赋税也是诸道中最重的。
江南开发程度低，折冲府比河北还少。
三、府兵的义务
和平时期主要是宿卫，即轮番值守京城，或屯驻各地，称为“上番”。
战争时期就是出征了。
其编制是步骑混合的部队，大概一支2万人的府兵军队里，有1.4万战兵、6000辅兵。
1.4万战兵中，有1万步兵、4000骑兵。
武器、马匹都要自备，集结路上的粮食也要自备——“具弓一，矢三十，胡禄、横刀、砺石、毡帽、毡装、皆一，麦饭九斗，米二斗，皆自备，并其介胃、戎具藏于库，有所征行，则视其人而出给之。”
四、府兵的权利
第一点：田
这个是最重要的，经济基础，毕竟武器铠甲什么的要自己负担。
日常训练也需要粮食、肉奶。
尤其府兵不能只学一种武器，花费更大，不吃肉都负担不起严格的训练。
田地数量不一，因为分散在各地，情况也不同。
在初期的时候，授田一百亩，但免赋税，不过不全免——说实话，比起北朝时，待遇是降低了的，可能因为唐朝有60万府兵，人太多了。
田地之外，朝廷时不时集体赏赐府兵钱财。
地方官府定时慰劳府兵家庭等等。
第二点：官
就是北朝时沿袭下来的策勋十二转了。
上阵，即以少击多。
中阵，兵力相当。
下阵，以多击少。
上获，消灭敌人40%。
中获，消灭敌人20%。
下获，消灭敌人10%。
上阵上获，五转功，上阵中获，四转；上阵下获，三转。
中阵上获，四转，以此类推。
下阵上获，三转，以此类推。
破蛮獠，上阵上获降二等记功。
坚城苦战，功第一者，三转。
……
从中可以看出，几乎都是针对野战给出的记功，所以唐军是非常喜欢野战的。
一次战斗，最多可以获五转功。
可以看出，立功还是比较容易的。
立功后给的勋官，最低级的是武骑尉，“视从七品”。