宣武军前身为河南节度使，成立于安史之乱第一年——天宝十四载（755年），后又相继改称汴宋、汴滑节度使。
建中二年（781年）十一月，改称宣武军。其辖地几经变迁，治所位汴州，长期领有汴、宋、亳、颍四州——大体在今河南、安徽与山东三省交界地区。
刘洽是宣武军组建后的第三任节度使，在位期间正值四镇之乱、泾原兵变，他铁心忠于唐室，在永平、神策等军配合下，向北大破淄青叛藩李纳，向南与淮西叛藩李希烈对峙数年互有胜负，因战功卓着累封怀德郡王，被德宗赐名刘玄佐。
他出身贫寒，早年在县里做过捕盗吏，因犯法被县令施以鞭责，险些丢掉性命。后来投入永平军，靠着作战勇猛跻身将领。其人轻财重义，严而有谋，平定战乱后在韩滉劝说下入朝参见，是当时深受德宗宠幸的藩镇主帅之一。
他在宣武担任主帅七年，在他的调理下宣武军从一个二流藩镇步入辉煌，兵力一度达到十万。但也正因如此，宣武将士变得骄横跋扈，只听令他一人指挥。
贞元八年（792年）三月，刘玄佐病故。
与其他牛人统带的藩镇一样，他的死立时让宣武军陷于混乱。军府将佐担心发生兵变秘不发丧，以他的名义奏请德宗从速派人接替。德宗准备让陕虢观察使吴凑继任，遣使询问军中意见。
吴凑是德宗的舅爷，在福建、京兆两地干的都不错，颇有一些政声。监军孟介、行军司马卢瑗认为可以，德宗于是安排吴凑走马上任。
吴凑走到汜水时，刘玄佐死讯公开，军中向卢瑗申请仪仗以备发丧。卢瑗拍马心切，想把仪仗留给新节度吴凑上任时用，一口予以回绝。
这一做法激怒了尊重刘玄佐的众多将士，刘玄佐女婿带领亲兵披甲执刃，簇拥着刘玄佐的儿子刘士宁脱去孝服，占领军府，自称宣武留后。
他们抓捕了同意吴凑上任的守城将曹金岸、浚仪令李迈，将二人凌迟处死。卢瑗跑得快，得以逃脱。
刘士宁打开府库，用重金犒赏将士笼络人心，劫持了监军孟介，借以向朝廷施压。
德宗与宰相商议对策，窦参认为如果不答应刘士宁，恐怕他会倒向淄青李纳，对朝廷不利。德宗采纳了窦参意见，诏令刘士宁为宣武节度使。
刘士宁怀疑宋州刺史崔良佐不依附自己，便以视察为名到达宋州，用都知兵马使刘逸准取代了他。
都说将门出虎子，可惜刘士宁并没有继承父亲的优秀基因，根本不是做节帅的这块儿料。他淫乱残暴又不务正业，经常外出打猎数日不归，上任不过一年多点，便已惹来一身骂名。
都知兵马使李万荣素得人心，引起了刘士宁的猜疑，剥夺了他的兵权，打发他代理汴州政务。
贞元九年（793年）十二月初二，刘士宁带着两万人到郊外打猎。李万荣趁机进入军府，召集留下的千余亲兵，欺骗他们说：“朝廷征召李大夫入朝，让我执掌留守事务。你们工作辛苦，每人赏赐三十缗。”
众亲兵平白得了这么多钱，纷纷下拜道谢。李万荣又照此方法，告谕府外士兵，众人全都信以为真，愿意接受他的号令。
随即下令关闭城门分兵把守，派人飞骑通告刘士宁：“朝廷征召大夫入朝，请你立刻启程。如果迟疑逗留，诏令割掉你的首级进献。”
刘士宁眼见大势已去，带着五百亲信逃奔长安。只是树倒猢狲散，当他走到洛阳时，身边仅剩下数名家仆。
德宗听到这一消息，派人询问陆贽意见。陆贽道：“如今刘士宁被驱逐虽是出于众意，但李万荣执掌宣武却并非朝廷委任。此事涉及国家安危，请陛下派大臣前往查明，谨慎加以处办。”
德宗道：“如果动作慢了，恐怕于朝廷不利。我的想法是让一名亲王遥领节度使，暂且由李万荣代理留后，看看情况再说。我现在就从宫中直接下令。”
陆贽认为不妥，上疏劝道：“上阵厮杀不是臣的强项，然而运筹帷幄或许还有些见解。李万荣所上奏疏，言辞颇为张狂，只流露出他想上任的想法，全没有臣子该有的礼节。从这一鄙陋行为即可看出，他不是个遵循正道的人。”
“臣听说他生于滑州，热衷于搞老乡观念、团团伙伙那一套。宣武军中与他亲近的不过三千左右，其他士卒早已心怀怨愤。这一偏执行径，足已证明他实非将才。这种人一旦让他得志势必骄横傲慢，将来恐怕不是背叛就是丧师辱国。”
“像他这样靠着要挟朝廷获得官位，不会对朝廷恭顺。陛下碍于形势被迫授予官位，也不是出自本心。君臣之间势必互相猜疑，与其到了事态严重时再去制止，不如在尚未萌芽时予以拒绝。”
“治国之道，在于弘扬正义。若让将士忠于君王，先使他们学会服从。藩镇节帅专制一方，加罪一人何愁找不到理由。如果杀害主将就可以接替帅位，长此以往谁都会暗存歹念。任凭此风蔓延，非但助长叛乱，也开启了谋逆的祸端。”
“如今他刚刚赶走刘士宁，因为事情发生突然，各州刺史固然不是他的同谋，汴州将士也未必都与他同心。陛下只需从文武群臣中挑选一人，将其任命为宣武节度使，同时慰劳宣武将士，褒奖刘士宁平定乱局的功劳，将其另授官职外调他地。李万荣纵然不服，又能有什么作为！陛下按臣所说去做，如果发生任何过失，臣愿意接受罪责！”
陆贽的长篇大论没有打动德宗，他依旧固执的让通王李谌遥领宣武节度使，任命李万荣为宣武留后。
陆贽分析的非常准确，李万荣虽然夺得了帅位，但无论能力还是威望都不足以服众，上任没多久就发生了兵变。
宣武军有三百亲兵，原为刘玄佐护卫，战斗力很强，且极为嚣张。李万荣讨厌他们，打发他们到长安以西参与防秋。亲兵们满腹怨气，在大将韩惟清、张彦琳的蛊惑下攻向李万荣，被李万荣击败。
亲兵们在汴州城内抢掠一番，溃散逃亡。韩惟清逃奔郑州，张彦琳逃奔洛阳。
李万荣展开报复，疯狂屠杀数千人，全是参与叛乱亲兵的家属。有几个士卒在闹市高喊：“今晚有大军到，城池一定会被攻破。”李万荣收斩了他们，向德宗奏报是刘士宁所为。德宗信以为真，将闲居长安的刘士宁调往郴州。
贞元十二年（796年）六月，李万荣罹患中风，昏迷不醒。
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